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yo también tengo estanterías de esas...

pillé dos trozos de ferralla potentes (unos 20mm de diámetro) que apoyo directamente en la estantería y de ahí cuelgo la bici.

a tener en cuenta:

para no rayar la bici, tengo forrada la ferralla con coquina de calefacción.

para que no bascule la bici, clavé en la pared una tabla con un hueco donde se acomoda la ferralla y no deja que se vaya para arriba.

para que no se mueva la ferralla ni adelante a atrás ni derecha izquierda, le hice unos agujeros a la estantería donde aseguro la ferralla con una especie de pasador.

para que no se mueva el manillar, lo engancho con unos lazos de cuerda que tengo en cada pilar de la estantería.

un saludo

p.d. si no lo entiendes, te hago un croquis